产品开箱效果图（AMBER B1）
硬件需求与连接
硬件需求
从左至右，从前至后依次为：树莓派、树莓派电源线、网线、急停开关+电源线、机械臂。
开始之前，机械臂必须固定在刚性结构上。
机械臂固定在刚性结构上需要加4个垫片，否则会损坏驱动板，如下示意图。
①连接电源
- 机械臂与电源线连接
- 树莓派连接电源
②连接网线
- 机械臂与树莓派通过网线连接
树莓派连接无线网络
- 给树莓派外接显示器、鼠标、键盘之后，在显示器界面接入无线网络
树莓派无线网卡wlan0是动态IP。树莓派有线网卡eth0是固定IP，IP地址为10.0.0.1 子网掩码 255.255.255.0
机械臂各关节均为固定IP，IP地址按照1轴至7轴分别为10.0.0.10至10.0.0.16
开启电源
启动电源或断电重新开启机械臂之前，都需要先让机械臂归零位。
机械臂归零位示意图：限位①跟限位②必须相对
- 开启电源，执行器的供电电压范围为直流24V-48V。
上电以后，执行器LED灯会闪烁紫光，若不是紫光，则机械臂异常，请重启机械臂或者联系我们
软件操控
进入树莓派系统
- 在显示器界面进入树莓派系统
- ARS提供6种操作模式，可通过./ARS help 查看指令
cd amber-robot
./ARS help
- 运行一个示例动作，运行期间可按enter键停止运动
./ARS demo
- 录制机械臂动作，按enter键停止录制，而后可使用 replay 模式播放动作
录制前请用手扶着机械臂，否则机械臂将因为重力而下落
./ARS record
播放动作，动作来源为record 模式录制的动作 ，按enter键停止播放
./ARS replay
- 使机械臂回原点，运行期间可按enter键停止运动
./ARS homing
- 失能机械臂，机械臂将处于无力状态而人手可轻易拖动
./ARS disable
执行前请用手扶着机械臂，否则机械臂将因为重力而下落
- 使能机械臂，机械臂将处于位置模式而人手难以拖动
./ARS enable
技术参数
工作空间 (单位：毫米)
底座固定螺丝尺寸(单位：毫米)
末端加装工装螺丝尺寸(单位：毫米)
本体参数
| 型号 | Bionic-1 |
|---|---|
| 总长度 | 750mm |
| 工作半径 | 581mm |
| 额定/最大负载 | 3kg |
| 轴数 | 7 |
| 安装方式 | 地面,悬挂,倾斜 |
| 重复定位精度 | ± 0.05mm |
| 工作环境温度 | +0 ~ +40° |
| 储存温度 | -25° ~ +55° |
| 工作/储存环境湿度 | 不大于95%,无凝雾 |
| 本体质量 | 7.8Kg |
| 驱动方式 | 无刷伺服驱动 |
| 通信协议 | Ethernet |
轴参数
| 正 | 负 | 轴最大速度 | 减速比 | |
|---|---|---|---|---|
| 一轴限位角度 | 140 | -140 | 180°/s | 50 |
| 二轴限位角度 | 133 | -133 | 180°/s | 50 |
| 三轴限位角度 | 131 | -131 | 180°/s | 50 |
| 四轴限位角度 | 131 | -131 | 180°/s | 50 |
| 五轴限位角度 | 131 | -131 | 300°/s | 30 |
| 六轴限位角度 | 131 | -131 | 300°/s | 30 |
| 七轴限位角度 | 175 | -175 | 300°/s | 30 |